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pos机显示没有可运行的应用
常用指令介绍1.1，WaitTime
此指令分辨率是0.001s，也就是1毫秒，最小值为0，最大不受限制。
例如：WaitTime 0.5; 表示程序执行等待0.5秒。
WaitTime 0; 表示程序执行等待0秒。
WaitTime \\InPos,0; 表示程序执行进入等待，直至机械臂和外轴已静止。
WaitTime \\InPos,1; 表示程序执行进入等待，直至机械臂和外轴已静止开始计时1秒。
1.2，offs
此函数是指相对于工件坐标系做一个xyz的偏移。
例如：MoveL Offs(NOKPut4,0,0,30),v1000,fine,tool1; 将机械臂移动至距位置NOKPut4（沿z方向）30 mm的一个点。
NOKPut3 := Offs (NOKPut4, 5, 10, 15);
MoveL NOKPut3,v300,fine,tool1; 表示机械臂位置NOKPut4沿x方向移动5 mm，沿y方向移动10 mm，且沿z方向移动15 mm。到达NOKPut3。
这两种写法都可以。
1.3，CRobT
此函数是指用于读取机械臂和外轴的当前位置。简单说就是VAR robtarget p42:=[[1635.71,0.00,2005.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];。
例如：MoveL p12, v300, fine, tool0;
p42 := CRobT();
把机器人p12的当前位置赋值给p42，这里的P42为变量不是常量区别在于如何定义，用VAR定义。
1.4，WaitDO
此指令是指用于等待数字信号输出已经设置的值
例如：WaitDO PN_O01, 1; 表示等待PN_O01值为1。
WaitDO PN_O01, 0; 表示等待PN_O01值为0。
1.5，WaitDI
此指令是指用于等待数字信号输入已经设置的值
例如：WaitDI PN_I01, 1; 表示等待PN_I01值为1。
WaitDI PN_I01, 0; 表示等待PN_I01值为0。
1.6，TEST
此指令是指赋不同的值，操作不同的程序，说白了就是case of。
例如：TEST reg1
CASE 1,2,3:
Clamp;
CASE 4:
UnClamp;
DEFAULT:
TPWrite "1234";
ENDTEST
表示当reg1等于1或2或3时调用Clamp程序，当reg1等于4时调用UnClamp程序，等于其他值示教器显示输出1234
1.7，IF
此指令是指根据IF的条件，操作不同的程序。
例如：IF reg1 > reg2 THEN
Clamp;
ELSEIF reg3 < reg4 THEN
UnClamp;
ELSE
TPWrite "1234";
ENDIF
表示当reg1 大于reg2时调用Clamp程序，当reg3小于reg4时调用UnClamp程序，其他情况示教器显示输出1234。
1.8，WHILE
此指令是指根据WHILE的条件，操作不同的程序。
例如：WHILE reg1 < reg2 DO
reg1 := reg1 + 1;
ENDWHILE
表示当只要reg1 < reg2，则重复WHILE块中的指令。
1.9，1.10，RESET,SET
此两指令是指清空变量的值为0和设置变量的值为1
例如：Reset PN_O01;表示把PN_O01设置为0
Set PN_O01;表示把PN_O01设置为1
说明：RESET,SET和SetDo功能类似。
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